Publication
Entwicklung und Aufbau einer intelligenten symbiotischen Radsensorik zur Nutzung auf einem hybriden Bein-Rad Roboter
Mehmed Yüksel
Mastersthesis, Universität Bremen, 8/2010.
Abstract
In dieser Masterarbeit wurde eine intelligente symbiotische Radsensorik für das Rad eines hybriden Bein-Rad Roboters aus der ASGuard Familie entworfen und entwickelt. Diese Radsensorik wird bei der nächsten Generation des Raddesigns dieser Roboter-Familie verwendet, die beim DFKI-RIC (Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz - Robotics Innovation Center) in Bremen bereits entwickelt worden ist.
Mit Hilfe der Sensordaten aus der in dieser Arbeit entwickelten intelligenten Rad-Sensorik soll die Verbesserung des Fahrtverhaltens des Roboters ermöglicht werden. Genaue Zustandsinformationen des Rades können bei der Verwirklichung einer besseren Fahrtregelung sowie Anti-Schlupf-Regelung für ASGuard helfen. Die aussagekräftigen Hilfsinformationen aus der Rad-Sensorik sind mit anderen Sensorinformationen des Roboters gemeinsam unter anderem zur Bodenerkennung verwendbar. Der eingebettete Aufbau der Sensorik erlaubt eine bessere Messposition und Schutz gegen unerwünschte Störungen. Dadurch lassen sich die Vorteile der symbiotischen Sensorik erkennen. Symbiotik wird in dieser Arbeit in dem Sinne verwendet, dass sowohl das Bewegungsorgan (in diesem Fall das Rad) als auch die daran eingebettete Sensorik von ihrer Position und Stelle im Bezug zueinander bei ihrer Funktion Vorteile ziehen. Die Radsensorik nimmt die Informationen zur Erkennung der Bodenkontaktierung mit Hilfe der Fußsensoren und die Informationen zu den einwirkenden Kräften auf dem Rad mit Hilfe der Kraftsensoren an den Beinen des Rades wahr. Diese Sensordaten werden zum Roboter aus der Sensorik jedes Rades direkt drahtlos übertragen.